Zalamea es sin duda, uno de los pueblos extremeños con más historia, extendiéndose ésta desde los tiempos prehistóricos con el Yacimiento de Cancho Roano, hasta el momento en que se están escribiendo estas palabras.
Los orígenes de Zalamea no se pueden precisar con exactitud aunque el historiador Tito Livio dice que fue fundada hacia el año 300 a.C. En su término municipal se encuentra uno de los edificios más interesantes de la protohistoria peninsular; fechados con seguridad en nuestro subsuelo desde el Megalitismo, no descartándose la posible relación de otros hallazgos con periodos anteriores. El hecho más significativo de esta época es «El Palacio-Santuario de Cancho Roano», uno de los mayores descubrimientos tartésicos realizado en la Península en los últimos años; el rito que se practicaba en este Santuario, se trasladó, por razones desconocidas a las Cuevas de San José, popularmente conocidas como Cuevas del Valle, de manera más inferior (siglos V y VI a.C.).En la época romana, comienza (en el siglo II a. C.) siendo Zalamea identificada como Iulipa, una de las colonias romanas mas privilegiadas de la época. Durante esta época ostentaba el estatus de municipio, segunda categoría jurídica de la ciudad romana después de las Colonias. Zalamea gozaba de una amplia autonomía política expresada en el derecho de acuñación de monedas y ejercidas en instituciones. Alcanzó su mayor esplendor gracias a la «Pax Romana», como lo demuestran los vestigios, dejando huellas tan importantes como el famoso y monumental Dístylo sepulcral dedicado al emperador Trajano, el más interesante, por su singularidad, de los monumentos funerarios conservados en la región, siendo único en la península, aunque hay otros similares en Siria, posterior al Dístylo de Zalamea.
Con la caída del Imperio Romano y la consecuente conquista de los Visigodos a finales del siglo V, la villa de Zalamea inicia un importante declive, cuyo antiguo esplendor se hace aun más decadente con la invasión de los Árabes que ocupan Iulipa desde el siglo VIII al XII, destruyendo a su paso los templos y monumentos visigodos. El poblamiento árabe ha dejado pocas huellas que pueden adscribirse propiamente a esta época, a pesar de que inicialmente el Castillo tiene en él su origen.
La Reconquista se produce en el siglo XIII llevada a cabo en tiempos de Fernando III “El Santo”. En 1232, el Maestre de la Orden de Alcántara, Arias Pérez, ganó la población a los árabes, siendo su sucesor Pedro Yáñez, quién consolidó la reconquista poco después, quedando la población vacía de sus antiguos ocupantes. No permaneció desocupada durante mucho tiempo ya que de inmediato se instalaron moradores cristianos al amparo de la Carta de Poblamiento (en la posada de Abenjud) otorgada por el maestro Pedro Yáñez.Tras haber consolidado una entidad destacada durante los siglos XIII y XIV la población entró en una fase de decadencia por las innumerables guerras en las que se vio envuelta entre las Órdenes de Alcántara y Santiago, siendo la primera la que se hizo con la posesión del lugar celebrando en él sus Capítulos a partir de 1474. Por esta fecha Zalamea era ya cabeza de Encomienda, y poco más tarde, en 1527 Carlos I la hizo titular de uno de los prioratos de la Orden.Desde finales del siglo XV la población comenzó a recuperar su esplendor pretérito, iniciando un nuevo período de desarrollo y una etapa de particular florecimiento cultural, del que junto con otros destacados personajes participó Elio Antonio de Nebrija, quien redactó la primera Gramática de Lengua Castellana.
Pero Zalamea es conocido universalmente gracias a la obra de Calderón de la Barca «El Alcalde de Zalamea», donde el célebre Alcalde Pedro Crespo manda a «ahorcar» al Capitán Álvaro de Ataide, por haber mancillado su honor.Hoy día, tras haber sido una de los pueblos punteros desde principios del siglo XX, Zalamea se está convirtiendo en uno de los tantos pueblos extremeños que poco a poco van perdiendo vida como producto de la sangrante herida aún no suturada de la emigración, consecuencia de realidades mucho más profundas.